金融界2025年3月15日消息，国家知识产权局信息显示，珠海格力智能装备有限公司、珠海格力电器股份有限公司申请一项名为“机器人防碰撞方法、装置和机器人控制系统”的专利，公开号CN 119610094 A，申请日期为2024年12月。

专利摘要显示，本申请提供了一种机器人防碰撞方法、装置和机器人控制系统，该方法包括：建立工件坐标系，并在工件坐标系下构建机器人工作空间；获取机器人的工具末端移动至机器人工作空间的目标点的第一位姿；根据第一位姿和第一坐标系变换矩阵计算得到第二位姿，第二位姿为工具末端在机器人基坐标系的位姿，第一坐标系变换矩阵为工件坐标系和机器人基坐标系之间坐标转换的矩阵；根据第二位姿计算各关节连杆和机器人的工具在机器人基坐标系下的包围盒，得到多个基坐标包围盒，包围盒为包裹关节件的最小长方体，关节件包括关节连杆和工具；采用分离轴定理确定多个基坐标包围盒对应的关节件之间是否发生碰撞，解决了通过三维视觉技术防碰撞成本高的问题。

天眼查资料显示，珠海格力智能装备有限公司，成立于2015年，位于珠海市，是一家以从事专用设备制造业为主的企业。企业注册资本10000万人民币，实缴资本10000万人民币。通过天眼查大数据分析，珠海格力智能装备有限公司共对外投资了6家企业，参与招投标项目66次，专利信息4022条，此外企业还拥有行政许可84个。

本文源自：金融界

作者：情报员