金融界2025年4月4日消息，国家知识产权局信息显示，比亚迪股份有限公司申请一项名为“一种车辆循迹控制方法及装置”的专利，公开号 CN 119749587 A，申请日期为2024年5月。

专利摘要显示，本申请实

施例公开了一种车辆

循迹控制方法及装

置，包括：一方面，获

取车辆行驶过程中的

感知信息，根据感知

信息确定车辆行驶的

目标路径，基于目标

路径确定车辆的循迹

偏差，根据循迹偏差和车辆的车速，确定车辆的车轮转向的补

偿转角；另一方面，根据车轴路径跟踪点和车轴中心点，确定循

迹偏差向量，根据预瞄点和车轴中心点确定预瞄向量，根据循

迹偏差向量和预瞄向量确定车辆的车轮转向的预瞄转角。从

而，根据补偿转角和预瞄转角，确定总控制转角，根据总控制转

角，控制车辆的车轮转向。采用预瞄控制和模糊PID控制进行联

合调节方式，不仅提高了循迹控制的精度和转向稳定性，而且

改善了车辆的横向稳定性及轮胎磨耗。

天眼查资料显示，比亚迪股份有限公司，成立于1995年，位于深圳市，是一家以从事电气机械和器材制造业为主的企业。企业注册资本290926.5855万人民币。通过天眼查大数据分析，比亚迪股份有限公司共对外投资了98家企业，参与招投标项目970次，财产线索方面有商标信息1760条，专利信息5000条，此外企业还拥有行政许可134个。

本文源自：金融界

作者：情报员