金融界2025年4月26日消息，国家知识产权局信息显示，曜石机器人（上海）有限公司;上海飒智智能科技有限公司申请一项名为“多臂移动机器人协同控制框架及多臂移动机器人系统”的专利，公开号CN119858171A，申请日期为2025年3月。

专利摘要显示，本申请提供一种多臂移动机器人协同控制框架及多臂移动机器人系统，应用于移动复合多臂机器人技术领域，其中，机械臂末端误差估计模块得到各机械臂末端位姿误差；多臂协同代价模块获得各机械臂之间的状态差异；强化学习模块：以各机械臂末端的位姿预测值与期望值之间的差值，各机械臂之间的状态差异作为输入，对多臂协同代价模块的协同代价权重进行动态自适应调整；以使所述机械臂末端误差估计模块和所述多臂协同代价模块迭代追求最小化，控制多臂移动机器人的多个机械臂进行协同作业。本申请基于该协同控制框架可以避免多臂机器人在协同操作控制中存在的动作干扰、提高多臂机器人的适应性、运动精度以及稳定性，实现多臂之间的高效协同。

天眼查资料显示，曜石机器人（上海）有限公司，成立于2018年，位于上海市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本100万人民币。通过天眼查大数据分析，曜石机器人（上海）有限公司财产线索方面有商标信息4条，专利信息14条，此外企业还拥有行政许可3个。

上海飒智智能科技有限公司，成立于2017年，位于上海市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本709.0609万人民币。通过天眼查大数据分析，上海飒智智能科技有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目52次，财产线索方面有商标信息163条，专利信息150条，此外企业还拥有行政许可4个。

本文源自：金融界

作者：情报员