金融界2025年6月2日消息，国家知识产权局信息显示，台达电子工业股份有限公司申请一项名为“基于动态运动原语的避障方法及机器控制系统”的专利，公开号CN120056086A，申请日期为2023年11月。

专利摘要显示，本揭露实施例提供一种基于动态运动原语的避障方法及机器控制系统，避障方法包括：基于动态运动原语来规划原轨迹；当侦测到障碍物时，根据末端点信息及障碍物信息，计算耦合项；将耦合项加入原轨迹以计算新轨迹；以及输出新轨迹到机器手臂。耦合项引入了符号函数，可以避免机器手臂直线追撞障碍物；耦合项引入了位置夹角的平方计算，可避免机器手臂与障碍物擦撞的情况；以及将耦合项除以点云数量来进行正规化，使得新轨迹可以更贴近原轨迹的路线，以减少空间损失。

本文源自：金融界

作者：情报员