苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）的ANYmal是一款为在全球最具挑战性环境中自主运行而设计的四足机器人。如今，它已被训练得能像人类一样投掷物体。

其先进的柔顺且精确扭矩控制的执行器，使其能动态奔跑、攀爬陡峭或不平整地形，并在复杂环境中保持稳定。

ANYmal配备集成激光传感器和摄像头，可持续感知周围环境，生成详细的3D地图并准确定位自身位置。

这种情境感知能力使其能自主规划最优导航路径，并在行走时谨慎选择安全落脚点，非常适合工业检查、灾难响应和人类难以或危险进入区域的探索等任务。

与大多数为整洁工厂环境中重复性任务设计的机器人不同，ANYmal旨在应对崎岖地形和移动物体的不可预测性。由苏黎世联邦理工学院机器人系统实验室（Robotic Systems Lab）在法比安·耶尔滕（Fabian Jenelten）领导下开发的ANYmal，背部安装了一个简洁的定制机械臂。

该机械臂配备简单却高效的抓手，将这只四足机器人转变为能在移动中抓取并投掷物体的多面手。耶尔滕表示，团队的目标是探索腿式机器人能力的极限，他的兴奋之情溢于言表。

ANYmal在模拟中学习，现实中完美执行

研究人员通过强化学习训练ANYmal：首先将其放入虚拟环境中。在这个数字沙盒里，机器人可以练习数百万次投掷，无需担心损坏物体或自身。

模拟环境不仅用于实验，还精确复现了现实物理规律（包括重力和球在草地上的运动方式），确保ANYmal的技能能无缝迁移到现实条件中。

据团队介绍，他们采用“模拟到现实迁移”技术，确保ANYmal在模拟中习得的技能在现实世界中同样有效。通过在虚拟环境中运行无数场景，团队为其应对户外环境的不可预测性做好准备，确保其学习行为在实验室外操作时仍可靠。

得益于六自由度设计，机械臂能以类似人类的流畅度移动。尽管抓手看似简单，却能抓取从苹果到网球等多种物体。团队训练ANYmal从地面拾取物品、调整姿态保持平衡，并以惊人精度投掷。

在现实测试中，团队将球、瓶子和水果散落在草地、碎石和水泥地上，机器人成功拾取并将它们投掷到最远5米外的目标。即使面对强风或不平整地形等挑战，ANYmal也能实时调整以保持精度。

耶尔滕指出，与需要预先编程每一步的旧款机器人不同，ANYmal的学习模型使其能适应现实生活的不可预测性。他强调，尽管大多数机器人在意外情况中举步维艰，ANYmal却被设计为能平稳应对并持续运行。