金融界2025年7月12日消息，国家知识产权局信息显示，江苏富兴电机技术股份有限公司申请一项名为“一种基于抗扰动滑模观测器的柔性关节参数辨识的优化方法”的专利，公开号CN120287292A，申请日期为2025年04月。

专利摘要显示，本发明涉及柔性关节机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于抗扰动滑模观测器的柔性关节参数辨识的优化方法，根据典型的柔性关节运动学模型推导连杆侧的力矩数学表达式，进而将力矩表达式进行位置解耦，得到电机侧的参考位置输入。在力矩观测器设计中，滑模扰动观测器被用来估计电机与连杆的双质量系统的反馈力矩与未知扰动，这些扰动不仅包括外部接触力矩和摩擦力矩等，还包括系统内部参数波动等。最后，考虑到利用传统最小二乘法进行参数辨识时存在的不可逆与病态矩阵问题，设计了基于岭回归方法的最小二乘法辨识过程，实现了动力学参数辨识。

天眼查资料显示，江苏富兴电机技术股份有限公司，成立于1994年，位于常州市，是一家以从事电气机械和器材制造业为主的企业。企业注册资本3012.8287万人民币。通过天眼查大数据分析，江苏富兴电机技术股份有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目17次，财产线索方面有商标信息2条，专利信息104条，此外企业还拥有行政许可9个。

本文源自：金融界

作者：情报员