自从1877年英国第一个制造出专门发射鱼雷的小艇——“闪电”号鱼雷艇后，各国海军对这一新型海军舰艇都很重视，先后装备了不少数量，因为鱼雷艇具备了击沉或重创大中型军舰的能力。这其中也包括北洋水师，早在1880年向德国采购“定远”级铁甲舰时，就同步向德国伏尔铿造船厂订造了2艘鱼雷艇，是为中国购买鱼雷艇的开始，后又陆续又装备了十多艘鱼雷艇。
只可惜北洋水师这批鱼雷艇（总计13艘，其中7艘为可独立出海作战的大型鱼雷艇）的运用并不好，在甲午海战中未能有所建树，并且损失惨重，真是令人惋惜！除了李鸿章的北洋水师大量采购鱼雷艇，还有一位同样痴迷这种水中兵器的封疆大吏——当时的两广总督张之洞，1882就向德国订购了3艘鱼雷艇，分别取名为“雷龙”号、“雷虎”号、“雷中”号，排水量58吨。在1888年更是一口气向德国订造了8艘“雷乾”级鱼雷艇（小型鱼雷艇，排水量只有20多吨）。这8艘鱼雷艇具体名称是“雷乾”号、“雷坤”号、“雷离”号、“雷坎”号、“雷震”号、“雷巽”号、“雷艮”号和“雷兑”号，以伏羲八卦命名。
虽然北洋水师在甲午战争中全军覆没，但战后不久清政府便开始重建北洋水师，先后向德国、英国订造了5艘防护巡洋舰和数艘驱逐舰、鱼雷炮舰等。1904年，已调任湖广总督的张之洞，对海军仍情有独钟，以高昂价格（约367万两白银）向日本订购了一批舰艇，包括6艘800吨级的浅水炮舰和4艘100吨级的大型鱼雷艇，这批舰艇一直使用到民国时期。这6艘浅水炮舰分别是“楚泰”号、“楚同”号、“楚豫”号、“楚有”号、“楚观”号和“楚谦”号；而4艘鱼雷艇分别是“湖鹏”号、“湖鹗”号、“湖鹰”号和“湖隼”号，以凶猛飞禽来命名。
这4艘鱼雷艇的造价非常昂贵，每艘造价38万日元，共152万日元，折合白银131.4万两。在当时曾引起很大争议，因为i价格上远比德国、英国的同类鱼雷艇贵，此外性能上也一般，例如最大航速只有23节，这明显慢了。另外湖广也不适合部署鱼雷艇，当时质疑声不少，只不过张之洞坚持采购了。这4艘鱼雷艇由日本川崎造船厂负责建造，“湖鹏”号和“湖鄂”号于1907年交付，“湖鹰”号和“湖隼”号于1908年交付。
“湖鹏”级鱼雷艇主要性能：舰长41米，宽4.7米，舱深2.05米，吃水1.1米，排水量96吨，舰员编制34人。载煤量28吨、载淡水量4.5吨。动力为1台三胀式往复蒸汽机，1200马力，单轴，标准航速14节、最大航速23节。配备3具14英寸（356毫米）鱼雷发射管，安装在船首龟壳状甲板内，中部机械室舱棚顶部，尾部甲板上。另有2门47毫米速射炮，分别安装在前部圆形装甲司令塔和后部圆形装甲司令塔上。外观上为一座细长的主桅杆和两座烟囱，底矮细长的船身，艇首尖削，中后部甲板较宽，圆弧尾。
4艘“湖鹏”级服役后，加入长江舰队，负责长江流域的巡逻警戒任务。不久爆发了辛亥革命，1911年11月，“湖鹏”号在上海起义，随后“湖鹗”号、“湖鹰”号和“湖隼”号也参加了革命军。进入民国后，被编入第二舰队，不过此时鱼雷艇状态已不太好。在1931年大修的时候，各艇几乎所有部件都有不同程度损坏，甚至连连船底的船壳板都腐蚀严重、必须要更换。经大修后，才勉强继续使用，不过最大航速只有15节了。
1934年，第二舰队的鱼雷艇编队在南京北郊幕府山下草鞋峡扬子江面上进行了操练，其中就有“湖鹏”级，并且操练场面被摄影记录下来（相当珍贵的历史资料）。由于民国海军早期对鱼雷艇不重视，已经服役近30年的“湖鹏”级还是鱼雷艇部队主力。直到1936年，民国海军才向德国订购了3艘S-2型鱼雷艇，但因为西班牙爆发内战，德国选择对佛朗哥一方进行支援。当时德国已经将S-1型鱼雷艇打包出售给西班牙，看了看数量太少，便私自将已经准备运输到中国的S-2型鱼雷艇也一起打包给了西班牙。
后来德国为了补偿，将3艘最新式的S-7型鱼雷艇给了民国。这3艘S-7型鱼雷艇被编入当时电雷学校的“岳飞”中队。抗日战争期间，这3艘鱼雷艇只承接了一些布雷任务和训练任务，其中1艘被日本飞机炸沉，另2艘坚持到抗战胜利。
1937年全面抗战爆发后，老旧的“湖鹏”级主要担任长江巡逻和运输任务。因为没有防空能力，航速也较慢，根本无力抵御日本飞机轰炸，“湖鹏”号、“湖鹗”号和“湖鹰”号先后被日本飞机击沉。后来“湖鹗”号被日军打捞起来，经修复后命名为“翡”号，作为日军的杂役艇使用。1940年12月，“翡”号被移交给汪伪海军使用，用于南京长江水面巡逻。抗战胜利后，被民国海军接受，后因太陈旧退役处理。另一艘“湖隼”号虽然在抗战中多次作战受损，但经修复后一直坚持到抗战胜利，继续服役于第二舰队，后因太陈旧不得不退役。
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