国家知识产权局信息显示，宁波永悦智能科技有限公司申请一项名为“路径规划方法、系统及清洁机器人”的专利，公开号CN121028842A，申请日期为2025年9月。专利摘要显示，本申请提供了一种路径规划方法、系统及清洁机器人，属于路径规划技术领域。方法包括对获取的泳池环境图像进行栅格化，得到栅格地图；基于栅格地图中各栅格的属性信息，识别待清洁的未清洁区域集合；以清洁机器人当前位置为起点，以覆盖所有未清洁区域且路径总长度最短为目标，利用启发式搜索方法在栅格地图中进行搜索，确定清洁机器人对未清洁区域集合的目标规划路径；基于目标规划路径和清洁机器人中预设的差速驱动模型，由运动控制器生成用于驱动驱动轮的行走控制指令；基于行走控制指令控制清洁机器人移动。本申请能够显著减少清洁时间，提高覆盖率，并能适应多种复杂泳池环境，有效避免泳池的重复清洁和漏扫。

天眼查资料显示，宁波永悦智能科技有限公司，成立于2024年，位于宁波市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本300万人民币。通过天眼查大数据分析，宁波永悦智能科技有限公司共对外投资了1家企业，财产线索方面有商标信息2条，专利信息7条。

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作者：情报员