国家知识产权局信息显示，史河机器人（合肥）有限公司申请一项名为“基于多模态自回归模型的具身智能模型的训练方法及装置”的专利，公开号CN121072774A，申请日期为2025年9月。

专利摘要显示，本发明提供了一种基于多模态自回归模型的具身智能模型的训练方法及装置，涉及智能机器人的技术领域，包括：针对机器人采集的图像特征集合进行特征提取处理和特征融合处理，得到整体视觉特征信息和视觉信息特征集合；将视觉信息特征集合与指令文本进行文本视觉特征融合处理，得到视觉文本融合特征，并基于整体视觉特征信息和指令文本，确定角度信息特征；将视觉文本融合特征和角度信息特征发送至预设大语言模型，以对机器人的动作进行预测，并根据预测结果对机器人的具身智能模型进行训练，确定目标具身智能模型。本发明可以显著提升具身智能模型对物体角度和环境的感知能力，进而提升模型动作预测的准确率。

天眼查资料显示，史河机器人（合肥）有限公司，成立于2020年，位于合肥市，是一家以从事零售业为主的企业。企业注册资本500万人民币。通过天眼查大数据分析，史河机器人（合肥）有限公司参与招投标项目77次，财产线索方面有商标信息8条，专利信息23条，此外企业还拥有行政许可9个。

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作者：情报员