红军总参谋长刘伯承参加了1935年1月15日至17日中共中央在遵义召开的扩大会议，
并在会上发了言，批判了"左"倾军事路线的错误，表示拥护毛泽东为代表的正确路线。并建议红军应打过长江去，到川西北去建立根据地，得到了党中央的采纳。
遵义会议后，为执行中革军委关于速渡金沙江的指示，刘伯承决定巧夺渡口和船只。
他亲自率领换上敌军服装的红军先遣分队，争分夺秒地向江边急进。途中，一个胖子区长误以为是国民党军队，欢迎刘伯承等到区公所。
然后厉声告诉胖区长：我们是红军！并派侦察组跟着胖区长到江边找船。
结果，不费一枪一弹就控制了两条船，当刘伯承获知全军都要从皎平渡过江时，立即命令宋任穷留下工兵连坚守渡口，先遣营连夜翻山20公里抢占要点通安镇。
途中，打垮了赶来增援的敌军。指战员们说：刘参谋长指挥真是英明，昨晚要是在江边宿营，让敌人翻过山来，居高临下往下压，我们不知要付出多大代价啊。
5月4日至9日，军委纵队及红军绝大部分部队，均由皎平渡过江。
巧渡金沙江的胜利，使长征开始以来遭受几十万敌军围追堵截的中央红军摆脱了困境，从而赢得了战略转移的主动权。
摆脱了追敌后，中央红军主力得以在会理地区暂作休整。中共中央在会理举行了扩大会议。会议决定刘伯承兼任先遣队司令，率先遣队为全军开路。
这样，他由长征开始担任后卫，又变成了开路前锋。上任几天，刘伯承就亲笔致函，劝退了准备在德昌抵挡红军的原川军旧部，保证红军顺利通过。
随后，刘伯承和先遣队政委聂荣臻建议中革军委改经冕宁、安顺场小路，途经大凉山彝族区、越过大渡河北上。
获准后，刘、聂率队向彝族区进发。经过一番周折，他与彝民首领小叶丹"歃血为盟"结拜兄弟，使红军顺利通过彝民区。
对刘伯承这一执行党的民族政策的成功之举，毛泽东主席曾幽默地问："诸葛亮七擒七纵才使孟获心服，你怎么一下子就说服了小叶丹呢？"
刘伯承谦虚地回答："主要的是我们严格地执行了党的民族政策"。毛主席又问："你跟小叶丹结拜真的跪在地上起誓吗？"
他回答说：那当然，彝人最讲义气，他看我诚心诚意，才信任我们……
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