国家知识产权局信息显示，上海振华重工（集团）股份有限公司申请一项名为“岸桥实时轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质”的专利，公开号CN121209514A，申请日期为2025年11月。

专利摘要显示，本发明提供岸桥实时轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，涉及港口自动化领域，该方法包括：首先，获取有效载荷的第一系统状态量，该状态量包含台车第一位移、钢丝绳第一长度及钢丝绳与垂直方向的第一夹角，可精准表征有效载荷的原始空间位置，并基于此状态量生成反映有效载荷所受外界干扰的干扰力矩阵；其次，获取用于驱动有效载荷移动的驱动力矩阵；接着，结合驱动力矩阵与干扰力矩阵，计算得到实际差分平坦输出，该输出可表征当前力作用下有效载荷的水平位移与垂直位移；最后，对比实际差分平坦输出与预设的规划差分平坦输出，若两者差值超出预设第一误差值，则依据该差值生成修正驱动力矩阵，以保障有效载荷维持平衡状态。

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作者：情报员