国家知识产权局信息显示，中国农业机械化科学研究院集团有限公司;北京金轮坤天特种机械有限公司申请一项名为“一种轮腿式丘陵农机的智能避障轨迹规划方法及其系统”的专利，公开号CN121232820A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本申请公开了一种轮腿式丘陵农机的智能避障轨迹规划方法，方法包括：基于丘陵农机末端在笛卡尔空间中的起始点和目标点位置，获得丘陵农机对应的各关节变量，在起始点和目标点之间确定多个关键中间点，分段定义所述丘陵农机的运动轨迹；根据丘陵农机的各关节变量，采用混合多项式分段插值方法，针对运动轨迹分段生成关节变量的多项式插补函数；采用智能优化算法APO，针对分段生成的多项式插补函数，优化混合多项式的系数的组合，重复执行混合多项式分段插值步骤，最终生成时间最优且高阶连续的平滑轨迹，实现丘陵农机的轨迹优化。本发明方法保证机械臂各关节的角度、速度以及加速度连续平稳的前提下，完成轨迹规划的最优化控制。

天眼查资料显示，中国农业机械化科学研究院集团有限公司，成立于2000年，位于北京市，是一家以从事电气机械和器材制造业为主的企业。企业注册资本113000万人民币。通过天眼查大数据分析，中国农业机械化科学研究院集团有限公司共对外投资了44家企业，参与招投标项目937次，财产线索方面有商标信息11条，专利信息1163条，此外企业还拥有行政许可48个。

北京金轮坤天特种机械有限公司，成立于2003年，位于北京市，是一家以从事专用设备制造业为主的企业。企业注册资本5169.1748万人民币。通过天眼查大数据分析，北京金轮坤天特种机械有限公司共对外投资了2家企业，参与招投标项目186次，财产线索方面有商标信息8条，专利信息170条，此外企业还拥有行政许可19个。

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作者：情报员