来源：新浪证券-红岸工作室

12月30日消息，国家知识产权局信息显示，长安大学、埃夫特智能机器人股份有限公司申请一项名为“一种机器人运动轨迹平滑方法、系统及储存介质”的专利，授权公告号CN119681892B，授权公告日为2025年12月30日。申请公布号为CN119681892A，申请号为CN202510018362.1，申请公布日期为2025年12月30日，申请日期为2025年1月6日，发明人郭万金、朱恒、徐明坤、肖永强，分类号B25J9/16。

专利摘要显示，本发明涉及一种机器人运动轨迹平滑方法及系统。具体步骤包括：步骤S1：获取机器人运动的离散路径点，构造满足三阶导数连续性的B样条位置路径曲线；步骤S2：将机器人末端执行器姿态以欧拉角的形式表示并进行平滑插值，利用雅可比矩阵约束姿态误差；步骤S3：在满足公差和连续性要求下迭代优化位置路径曲线曲率；步骤S4：确定位置与姿态同步条件，进而计算姿态路径曲线过渡长度和控制点参数；步骤S5：优化速度曲线并实现无突变过渡；步骤S6：通过逆运动学将离散命令转换为关节角度指令，控制机器人沿设计轨迹运动。本发明适用于复杂制造任务的机器人运动轨迹平滑，能解决生成路径曲线不通过初始路径点且存在速度突变的问题，显著提高机器人运行精度与效率。

埃夫特于2007年8月2日成立，2020年7月15日在上海证券交易所上市，注册地址和办公地址均位于安徽芜湖。它是国内工业机器人领域的重要企业，专注工业机器人研发制造，具备自主核心技术和全产业链优势。

埃夫特主营业务为工业机器人整机及其核心零部件、系统集成的研发、生产、销售，所属申万行业为机械设备-自动化设备-机器人，涉及机器视觉、减速器、QFII持股等概念板块。

2025年三季度，埃夫特实现营业收入7.02亿元，在行业20家公司中排名第9，而行业第一名埃斯顿营收38.04亿元，第二名机器人22.18亿元，行业平均为9.57亿元，中位数为6.34亿元。净利润方面，当期亏损2.35亿元，在行业中排名第20，行业第一名博实股份盈利4.43亿元，第二名信捷电气盈利1.8亿元，行业平均盈利2680.58万元，中位数为670.27万元。

埃夫特智能机器人股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种机器人用附加轴伺服电机选型方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511440829.82025-10-10CN121083703A2025-12-09李晓伟、王军、王飞俊、林盛2一种高度受限环境下基于分层强化学习的蛇形机器人控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510989069.X2025-07-17CN120588233A2025-09-05王承、周云虎、黄大荣、那雨虹、杜库3一种水下仿生蛇形机器人及其混合自适应控制方法发明专利授权CN202510735149.22025-06-04CN120589165B2025-11-21黄大荣、王钦、周云虎、那雨虹、杜库、余静怡4一种基于李群流形的末端路径光顺方法及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510516140.22025-04-23CN120406314A2025-08-01李佩尧、梁兆东、肖聚亮、李静松、魏凯、马宇涵、赵晨、赵建帅5示教器（新）外观专利授权CN202530167213.22025-04-01CN309623660S2025-11-21张康、马淑静、卞超群、沙佳杰、许杨兵6工业机器人（ER25-2700）外观专利授权CN202530159939.12025-03-28CN309623310S2025-11-21陈启勇、刘志虎、高子文、李杰、章林、沙佳杰7工业机器人（ESR10）外观专利授权CN202530155679.02025-03-27CN309623306S2025-11-21王猛、徐帅楠、刘凯、党进、刘亚如、钱万东8一种机器人使用的TCP标定装置发明专利实质审查的生效、著录事项变更、公布CN202510202204.12025-02-24CN119780959A2025-04-08陶金鹏9一种机器人使用的TCP标定装置实用新型授权CN202520294157.32025-02-24CN223742747U2025-12-30陶金鹏10一种基于强化学习的蛇形机器人控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510119653.X2025-01-24CN120046650B2025-09-19王承、周云虎、黄大荣、那雨虹、杜库11一种基于强化学习的蛇形机器人控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510119653.X2025-01-24CN120046650B2025-09-19王承、周云虎、黄大荣、那雨虹、杜库12一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510073633.32025-01-16CN119871402A2025-04-25郭万金、利乾辉、刘孝恒、肖永强、储昭琦、赵立军、曹雏清、刘志恒13一种基于深度学习的考虑动态因素的机器人磨削加工表面粗糙度预测方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510074013.12025-01-16CN120011749A2025-05-16郭万金、郝钦磊、姚旭、肖永强、储昭琦、赵立军、曹雏清、刘志恒、侯路遥、陈子冠14一种机器人末端执行器运动控制系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510073884.12025-01-16CN120056094A2025-05-30郭万金、王兆满、侯旭栋、肖永强、储昭琦、赵立军、曹雏清、刘志恒15一种机器人运动轨迹平滑方法、系统及储存介质发明专利授权CN202510018362.12025-01-06CN119681892B2025-12-30郭万金、朱恒、徐明坤、肖永强16机器人用伺服驱动器母线电容评估方法及系统发明专利授权、著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411971037.92024-12-30CN119550347B2025-09-12王军、王飞俊、李晓伟、汪良辉、肖永强17机器人用伺服驱动器母线电容评估方法及系统发明专利授权、著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411971037.92024-12-30CN119550347B2025-09-12王军、王飞俊、李晓伟、汪良辉、肖永强18一种可提高焊接轨迹稳定性的安全焊接机器人发明专利著录事项变更、实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411862253.X2024-12-17CN119501396A2025-02-25金毛高、赵文娟、周小鹏、杨慧、魏守庆、陆雨薇、晋芳、周旭、吴峰19一种工业机器人数据采集装置实用新型授权CN202422877472.72024-11-25CN223700895U2025-12-23金毛高、赵文娟、周小鹏、张步涛、魏守庆20一种多功能火灾应急处置工业机器人实用新型授权CN202422736625.62024-11-11CN223326412U2025-09-12金毛高、赵文娟、周小鹏、张步涛、魏守庆21工业机器人（ESR20）外观专利授权CN202430706200.32024-11-08CN309410905S2025-07-29刘凯、党进、郑楠、王猛、钱万东、刘亚如、肖永强、徐帅楠22运动控制器（EBOX）外观专利授权CN202430701704.62024-11-06CN309409630S2025-07-29赵德强、王飞俊、孙维超、方娇、郑培根23基于热量累积的可调整曲线形状的电机过载检测方法发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411478419.82024-10-22CN119224567A2024-12-31齐太安、林盛、王飞俊、王家慧24一种基于热量的电机负载率检测方法发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411478416.42024-10-22CN119247134A2025-01-03齐太安、林盛、王飞俊、朱凌童25一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕发明专利著录事项变更、公布CN202411089570.22024-08-09CN118906084A2024-11-08杨众凯、王玉勃、于建涛、沙佳杰26一种带有准双齿轮结构的中空机器人手腕实用新型授权CN202421922129.32024-08-09CN222986974U2025-06-17杨众凯、王玉勃、于建涛、沙佳杰27一种机器人控制柜发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411086423.X2024-08-08CN118952255A2024-11-15党进、杨庭晟、方钰、刘凯、刘亚如、李纪生、张双利28一种机器人控制柜实用新型授权CN202421916439.42024-08-08CN222904052U2025-05-27党进、杨庭晟、方钰、刘凯、刘亚如、李纪生、张双利29一种机器人制动器检测方法发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202411072219.22024-08-06CN118977274A2024-11-19党进、储昭琦、王保糖、王军、武宏吉、张文杰、陈亮、肖永强、游玮、窦锦志、张小龙、郑龙30一种机器人关节大传动比精密传动装置发明专利著录事项变更、公布CN202411058304.32024-08-02CN118912171A2024-11-08党进、于建涛、王玉勃、沙佳杰31一种机器人关节大传动比精密传动装置实用新型授权CN202421864029.X2024-08-02CN222992061U2025-06-17党进、于建涛、王玉勃、沙佳杰32一种基于RBF和五次样条插值拼接的机器人多姿态插补算法发明专利著录事项变更、公布CN202411049588.X2024-08-01CN118832584A2024-10-25孙丰磊、易廷昊、梁兆东、毛大超、李耀东、文琛万、窦锦志33一种沿规划轨迹的快速停机方法发明专利著录事项变更、公布CN202411031416.X2024-07-30CN118927244A2024-11-12李耀东、蒋中慧、梁兆东、毛大超、易廷昊、储昭琦、孙丰磊、文琛万、窦锦志34工业机器人（ER35-1800）外观专利授权CN202430478736.42024-07-30CN309296436S2025-05-16徐成克、刘志虎、陈启勇、高子文、开亚骏、章林、沙佳杰、赵从虎35一种机器人用同步带传递精度测试装置及方法发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202410972827.22024-07-19CN118794394A2024-10-18程斌、王猛、郑楠、钱万东、刘凯、刘亚如、沙佳杰、党进36一种机器人用同步带传递精度测试装置实用新型授权CN202421717817.62024-07-19CN222926200U2025-05-30程斌、王猛、郑楠、钱万东、刘凯、刘亚如、沙佳杰、党进37一种基于准双曲面齿轮的中空机器人手腕发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202410556554.32024-05-07CN118438423A2024-08-06王玉勃、杨众凯、沙佳杰38一种基于准双曲面齿轮的中空机器人手腕实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202420969582.32024-05-07CN222472515U2025-02-14王玉勃、杨众凯、沙佳杰39一种防护罩结构以及水平多关节机器人发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202410506938.42024-04-25CN118305830A2024-07-09党进、刘凯、刘亚如、程斌、肖永强、王猛、钱万东40一种具有自适应大角度扭转变形线缆的高防护机器人电机发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202410440413.52024-04-12CN118181354A2024-06-14王涛、左赵成、张涛、党进41一种具有自适应大角度扭转变形线缆的高防护机器人电机实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202420755178.62024-04-12CN222661805U2025-03-25王涛、左赵成、张涛、党进42基于无传感器无差拍电机电流预测控制方法及计算机设备发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202410419855.12024-04-09CN118137907A2024-06-04周云虎、王燊、黄大荣、那雨虹、杨婧雯43基于变增益无差拍电机电流预测控制方法及计算机设备发明专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权、公布CN202410419840.52024-04-09CN118300467B2024-11-26周云虎、王燊、黄大荣、那雨虹、杨婧雯44工业机器人（100~300kg负载段系列产品）外观专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202430175732.92024-04-01CN309115066S2025-02-14张涛、王涛、党进、单春波、左赵成、姜朋、李纪生45基于开关时间重新分配的连续过调制方法发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202410360004.42024-03-27CN118316356A2024-07-09齐太安、王家慧、林盛、王军、王飞俊、汪良辉、孙维超46一种便于振动测试的传感器固定装置发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202410049365.72024-01-12CN117967920A2024-05-03黄梦翔、李晓光、沙佳杰、储昭琦、王文款、卢小纯、冯实、肖永强、翟莹莹、吴朝阳、刘清、刘艳鑫47基于动力学模型的机器人伺服参数自适应方法及系统发明专利著录事项变更、实质审查的生效、公布CN202410036762.02024-01-10CN117621086A2024-03-01王军、王飞俊、陈亮、储昭琦、王保糖、朱凌童、肖永强48开门机器人（GR3100-1400）外观专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202330866208.12023-12-29CN308856557S2024-09-24卞超群、沙佳杰、周建辉、谷雷、刘艳鑫49一种机器人末端密封结构实用新型专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202323565409.12023-12-26CN222222661U2024-12-24程斌、刘凯、王猛、鲍万辉、钱万东、党进、刘亚如、沈凯杰50喷涂机器人（GR6120-900）外观专利专利权人的姓名或者名称、国籍和地址的变更、授权CN202330829531.12023-12-16CN308817566S2024-09-03谷雷、周建辉、单春波、卞超群、刘文辉、刘艳鑫、赵从虎、高敏、沙佳杰

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