国家知识产权局信息显示，东风商用车有限公司申请一项名为“SLAM与GNSS融合实现方法、装置、设备及介质”的专利，公开号CN121230706A，申请日期为2025年9月。

专利摘要显示，本发明公开了一种SLAM与GNSS融合实现方法、装置、设备及介质，涉及SLAM技术领域，该方法包括获取各传感器监测得到的图像、IMU和GNSS数据，实现各传感器数据的同步；获取图像传感器的初步位姿，得到图像传感器的位姿变化，融合初步位姿和位姿变化得到图像传感器的实时位姿；将GNSS数据从GNSS坐标系转换为ENU坐标系下并与SLAM坐标系对齐，实现位姿图的构建；基于所述位姿图，通过非线性优化最小化重投影误差与IMU数据残差，结合词袋模型实现闭环检测，修正累积误差，构建得到完整闭环地图。本申请能够提升定位精度同时减少经济成本。

天眼查资料显示，东风商用车有限公司，成立于2013年，位于十堰市，是一家以从事汽车制造业为主的企业。企业注册资本920000万人民币。通过天眼查大数据分析，东风商用车有限公司共对外投资了8家企业，参与招投标项目3208次，财产线索方面有商标信息234条，专利信息5000条，此外企业还拥有行政许可1304个。

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作者：情报员