国家知识产权局信息显示，浙江大学;浙江汉钦科技有限公司申请一项名为“一种电液混驱主被动人形机器人下肢”的专利，公开号CN121267866A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本发明涉及机器人技术领域，公开了一种电液混驱主被动人形机器人下肢，腰部组件，作为下肢与机器人躯干的连接基础；大腿组件，其近端与所述腰部组件通过髋关节连接；小腿组件，其近端与所述大腿组件的远端通过膝关节连接；足部组件，与所述小腿组件的远端通过踝关节连接；所述髋关节配置有三个转动自由度，所述膝关节配置有一个转动自由度，所述踝关节配置有两个转动自由度；各关节在矢状面内的转动自由度由主被动液压执行器驱动；各关节在水平面和冠状面内的转动自由度由电机关节模组驱动；本发明充分发挥电驱和液驱各自的优势，并采用主被动结合的分布式液压驱动技术解决负功阶段高功耗和传统液压驱动管路复杂等问题。

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作者：情报员