国家知识产权局信息显示，江苏徐工国重实验室科技有限公司；南开大学申请一项名为“一种基于双向RRT融合动作顺序与多目标优化的汽车起重机路径规划方法”的专利，公开号CN121269536A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于双向RRT融合动作顺序与多目标优化的汽车起重机路径规划方法，属于工程机械自动化技术领域。本方法在双向RRT框架中创新性地引入归一化能量消耗与时间成本的多目标优化函数，其中能量函数综合计算动能（回转、变幅、起升动作的惯性能耗）和势能（载荷高度变化），时间函数统筹稳态运动与动作切换耗时。路径生成后，通过线段替换法与插值技术进行平滑处理以增强轨迹连续性，同时依据收绳优先垂直动作、放绳优先平面移动的原则优化多自由度运动顺序，有效减少负载摆动。相较基础双向RRT算法，本方法降低能耗约70.1%、缩短时间成本50.9%，碰撞检测率减少29.1%，生成的平滑路径符合起重机安全操作规范，显著提升作业效率与可靠性。

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作者：情报员