摘要
针对多自由度液压双臂与人协作完成重载搬运任务中因闭链耦合和液压系统的非线性特性等产生的内力调控不准确、人机交互不协调，提出一种面向人机协作重载搬运的液压双臂人机协调控制方法。首先，在分析人机协作下闭链系统的运动状态与物体内力映射关系的基础上，基于模块化动力学模型对液压机械臂中耦合刚体和液压系统进一步解耦，实现双臂闭链强耦合系统的精细化建模。然后，结合导纳控制的动态柔顺性和基于双臂接触力最小化的内力优化方法设计人机协调控制方法，以保留操作意图的前提下，避免物体因接触力作用过大而遭到破坏。最后，基于模块化动力学模型设计底层运动控制器作为双臂人机协调控制的基础。结果表明，人机协调控制下的液压双臂可根据操作意图实时调整物体轨迹，还实现了闭链系统内力在不同方向上的主动调节，其中在x轴和z轴上的内力误差分别降低44.28%～82.46%和44.81%～53.69%。
关注“机械工程学报”微信公众号，在对话框回复“260111”，即可下载《面向人机协作重载搬运的液压双臂协调运动控制》全文PDF。
全文
关注“机械工程学报”微信公众号，在对话框回复“260111”，即可下载《面向人机协作重载搬运的液压双臂协调运动控制》全文PDF。
责任编辑：赵子祎
责任校对：恽海艳
审 核：张 彤
JME学院简介
JME学院是由《机械工程学报》编辑部2018年创建，以关注、陪伴青年学者成长为宗旨，努力探索学术传播服务新模式。
欢迎各位老师扫码添加小助理-暖暖为好友，由小助理拉入JME学院官方群！
欢迎关注机械工程学报视频号~
寻觅合作伙伴
有一种合作叫做真诚，有一种发展可以无限，有一种伙伴可以互利共赢，愿我们合作起来流连忘返，发展起来前景可观。关于论文推荐、团队介绍、图书出版、学术直播、招聘信息、会议推广等，请与我们联系。
感谢关注我们！《机械工程学报》编辑部将努力为您打造一个有态度、有深度、有温度的学术媒体！
版权声明：
本文为《机械工程学报》编辑部原创内容，欢迎转载，请联系授权！
在公众号后台留言需要转载的文章题目及要转载的公众号ID以获取授权!
联系人：暖暖
电话：010-88379909
E-mail：jme@cmes.org
网 址：http://www.cjmenet.com.cn
官方微信号：jmewechat
热门跟贴