国家知识产权局信息显示，北京思灵机器人科技有限责任公司取得一项名为“机器人脚踝结构及机器人系统”的专利，授权公告号CN223778461U，申请日期为2025年3月。

专利摘要显示，本公开提供一种机器人脚踝结构及机器人系统。该机器人脚踝结构包括十字轴组件、第一驱动装置以及第二驱动装置；十字轴组件连接于脚底板和小腿，其中，十字轴组件与脚底板之间具有第一转动轴线，十字轴组件与小腿之间具有第二转动轴线；第一驱动装置设置于小腿，用于驱动十字轴组件相对于脚底板沿第一转动轴线转动；第二驱动装置设置于小腿，用于驱动十字轴组件相对于小腿沿第二转动轴线转动。

天眼查资料显示，北京思灵机器人科技有限责任公司，成立于2018年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本2000万人民币。通过天眼查大数据分析，北京思灵机器人科技有限责任公司共对外投资了9家企业，参与招投标项目21次，专利信息178条，此外企业还拥有行政许可5个。

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作者：情报员