国家知识产权局信息显示，武汉大学;湖北昱丰智能科技有限公司申请一项名为“一种基于注意力引导的全景感知方法与装置”的专利，公开号CN121305524A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本申请公开了基于注意力引导的全景感知方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：获取场景图像；将场景图像输入到前段YOLOP网络中得到YOLOP特征图，将场景图像输入到ViT模型中得到ViT特征向量和ViT注意力矩阵；将YOLOP特征图和ViT特征向量输入到可逆残差适配器中进行融合，得到融合特征图，将ViT注意力矩阵和YOLOP特征图输入到可逆空间适配器中空间对齐，得到对齐后的ViT注意力图；将融合特征图输入到后段YOLOP网络中，得到图像分割结果；基于融合特征图和对齐后的ViT注意力图计算KL散度，基于KL散度构建损失函数，基于损失函数对YOLOP网络和ViT模型进行联合训练。本申请为自动驾驶系统提供更精准的感知能力，提高复杂场景下的目标分割效果。

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作者：情报员