国家知识产权局信息显示，湖南农业大学、湖南松安鸿翼科技有限公司申请一项名为“一种基于图像采集进行元素识别处理的智能循迹方法”的专利，公开号CN121300370A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于图像采集进行元素识别处理的智能循迹方法，该方法通过调整小车摄像头姿态采集原始环境图像，并采用灰度化与优化大津法二值化提取道路中线；结合测距传感器和姿态传感器识别并避让障碍物，基于俯仰角变化率识别坡道类型并调整电机占空比；通过电感模块识别断路与环岛元素，结合加权放大信号计算循迹偏差，实现断路场景下的稳定循迹，并利用摄像头图像拉线与偏航角控制引导小车平稳入环；系统进一步采用动态串级PID控制进行方向与速度协同调节，并通过人机交互界面实时调节阈值与速度参数，实现复杂道路环境下的精准循迹；本发明具有环境适应性强、路径识别精度高以及断路与环岛处理稳定优点。

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作者：情报员