国家知识产权局信息显示，山东航天威能科技有限公司申请一项名为“基于Nfal函数的直驱式电静液作动器自抗扰控制方法”的专利，公开号CN121322503A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本发明公开了基于Nfal函数的直驱式电静液作动器自抗扰控制方法，涉及控制相关技术领域，包括：建立直驱式电静液作动器系统的数学模型，并基于该数学模型将系统内部扰动与外部扰动视为总扰动，得出系统状态空间方程；采用二阶离散跟踪微分器处理液压作动筒的期望位移信号，安排过渡过程并提取期望位移信号的微分信号；改进均值为零、标准差待定的正态分布函数，构建Nfal函数代替传统fal函数，降低液压作动筒的跟踪超调与抖振；Nfal函数随跟踪误差自适应地调节函数的结构，提升控制系统的鲁棒性；基于系统状态空间方程和Nfal函数设计非线性状态误差反馈控制律，联立线性扩张观测器对总扰动进行观测补偿；采用Lyapunov函数证明估计误差的收敛性，并证明系统跟踪误差的渐进收敛性，完成自抗扰控制。

天眼查资料显示，山东航天威能科技有限公司，成立于2017年，位于潍坊市，是一家以从事其他制造业为主的企业。企业注册资本20000万人民币。通过天眼查大数据分析，山东航天威能科技有限公司参与招投标项目250次，财产线索方面有商标信息3条，专利信息83条，此外企业还拥有行政许可13个。

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作者：情报员