国家知识产权局信息显示，西安交通大学;陕西城市燃气产业发展有限公司申请一项名为“一种履带式管道内检测机器人驱动机构及其使用方法”的专利，公开号CN121346117A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本发明涉及管道检测技术领域，公开了一种履带式管道内检测机器人驱动机构及其使用方法，驱动机构包括至少一个履带式驱动机构和硬件仓；所述履带式驱动机构包括若干履带式行走机构和驱动节主体结构；所述驱动节主体结构内设置主动变径机构，所述履带式驱动机构与硬件仓通过双节万向节连接；所述履带式行走机构包括里程轮结构与压力传感结构；所述主动变径机构包括正反牙丝杆、变径腿机构与变径电机；所述硬件仓内部设置有电源和控制板，所述电源为所述里程轮结构、所述变径电机、所述控制板和所述压力传感结构供电。本发明通过压力传感器来调节主动变径机构，使其可通过变化管径的管道。

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作者：情报员