国家知识产权局信息显示，北京卓翼智能科技有限公司申请一项名为“一种旋翼固定翼复合无人机的控制方法”的专利，公开号CN121386834A，申请日期为2025年11月。

专利摘要显示，本申请提供了一种旋翼固定翼复合无人机的控制方法，包括：获取所述无人机的机体结构；根据所述无人机的机体结构，确定所述无人机的力和力矩方程；根据所述无人机的力和力矩方程，确定所述无人机的初始期望控制量；根据所述无人机的初始期望控制量、目标函数、约束函数和所述无人机的执行机构的限制值，确定非线性优化问题；基于目标解算器对所述非线性优化问题进行计算，确定最优分配矩阵；根据所述最优分配矩阵，控制所述无人机。至少能够结合各约束条件，将最优控制分配问题转化为非线性规划问题，通过目标解算器（NPZY求解器）解算出最优控制分配。

天眼查资料显示，北京卓翼智能科技有限公司，成立于2015年，位于北京市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本3601.386041万人民币。通过天眼查大数据分析，北京卓翼智能科技有限公司共对外投资了9家企业，参与招投标项目366次，财产线索方面有商标信息40条，专利信息178条，此外企业还拥有行政许可3个。

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作者：情报员