国家知识产权局信息显示，深圳市大寰机器人科技有限公司申请一项名为“直线电机的控制方法及执行器”的专利，公开号CN121417745A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明提供了直线电机的控制方法及执行器；其中，在直线电机的控制方法中，首先采用第一电流控制逻辑控制定子，直至动子停止运动；然后采用第二电流控制逻辑控制定子，获取霍尔编码器的霍尔边沿和对应的动子位移量的映射关系，并根据目标电角度和映射关系确定霍尔边沿和定子的理论电角度之间的目标对应关系；最后根据当前霍尔边沿和目标对应关系确定定子的当前理论电角度，并根据当前理论电角度控制直线电机运行，这种控制方式不仅避免了常规微动寻相时，直线电机需要有一定微动的情况，满足了部分特定应用场景不允许上电微动的需求；还减少了直线电机重载寻相时寻相失败风险，从而提高了直线电机寻相精度，进而提高了直线电机的控制精度。

天眼查资料显示，深圳市大寰机器人科技有限公司，成立于2016年，位于深圳市，是一家以从事计算机、通信和其他电子设备制造业为主的企业。企业注册资本258.866394万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市大寰机器人科技有限公司共对外投资了8家企业，参与招投标项目11次，财产线索方面有商标信息20条，专利信息168条，此外企业还拥有行政许可18个。

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作者：情报员