国家知识产权局信息显示，淮北矿业股份有限公司;中国矿业大学申请一项名为“一种煤仓清理用机器人系统”的专利，公开号CN121403337A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本发明公开了一种煤仓清理用机器人系统，属于煤仓清理技术领域，所述协同控制模块包括全局任务分解单元和局部路径规划单元，所述全局任务分解单元用于获取煤仓整体清洁需求及环境感知模块采集的粘煤分布信息，将煤仓清洁区域划分为多个子任务区域，并将子任务分配至各清洁机器人，所述局部路径规划单元基于改进Frenet算法与三次样条插值算法，结合障碍物位置信息，为每台清洁机器人规划从当前位置至子任务区域内各清洁点的路径。本发明通过多传感器融合采集环境数据，即使在高粉尘、视线遮挡的煤仓环境下，仍能准确识别粘煤分布与障碍物位置。同时，改进Frenet算法可自动生成动态指引线，无需依赖固定地图，适配煤仓非结构化环境。

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本文源自：市场资讯

作者：情报员