国家知识产权局信息显示，诚芯智联（武汉）科技技术有限公司申请一项名为“人形机器人重心轨迹规划与实时跟踪的平衡控制算法”的专利，公开号CN121403379A，申请日期为2025年11月。

专利摘要显示，本发明涉及人形机器人重心轨迹规划与实时跟踪的平衡控制算法，具体涉及机器人控制技术领域，通过状态感知、在线重心轨迹重规划、分层控制律计算及关节力矩输出与执行的闭环流程实现动态平衡控制；构建分层动态建模与控制框架，采用可变高度倒立摆模型与模型预测控制相结合，在线生成动力学可行的重心与零力矩点轨迹；通过重心阻抗控制器产生虚拟恢复力，并运用任务优先级逆动力学求解器，以零空间投影技术确保平衡任务绝对优先的前提下协调多任务执行，将理论力矩转换为电流指令驱动关节运动，通过各层级动态模型的高效协同与实时更新，实现了各技术特征的深度协同，有效解决了传统方法在动态环境下适应性差、响应慢、平衡能力差的问题。

天眼查资料显示，诚芯智联（武汉）科技技术有限公司，成立于2022年，位于武汉市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本1174.4023万人民币。通过天眼查大数据分析，诚芯智联（武汉）科技技术有限公司共对外投资了4家企业，参与招投标项目2次，财产线索方面有商标信息20条，专利信息50条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员