国家知识产权局信息显示，南京集萃人形机器人科技有限公司申请一项名为“一种基于时序轨迹与阻抗控制的人形机器人控制方法”的专利，公开号CN121411476A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于时序轨迹与阻抗控制的人形机器人控制方法，包括构建步态周期关联的X、Y、Z轴正余弦时序轨迹基线；实时感知足端地反应力与速度，推导力学参数；构建含比例、微分、积分增益的自适应阻抗系数Z(t)，动态调整增益；基于Z(t)修正轨迹；通过电液伺服执行与闭环反馈优化，生成控制输入并评估稳定性。本发明构建以自适应阻抗系数Z(t)为核心的双通道协同控制框架，解决了传统人形机器人控制方法中轨迹刚性与环境适应性不足的矛盾，突破传统增益调节与轨迹修正割裂的局限，可同时驱动两大调节通路，既通过动态增益调整优化系统响应速度，又通过轨迹实时修正规避环境冲击，实现柔性响应与主动适配的双重控制效果。

天眼查资料显示，南京集萃人形机器人科技有限公司，成立于2023年，位于南京市，是一家以从事计算机、通信和其他电子设备制造业为主的企业。企业注册资本500万人民币。通过天眼查大数据分析，南京集萃人形机器人科技有限公司专利信息16条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员