国家知识产权局信息显示，腾讯科技（深圳）有限公司、南方科技大学申请一项名为“软体机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质”的专利，公开号CN121403348A，申请日期为2024年7月。

专利摘要显示，本申请公开了一种软体机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质，属于机械臂控制技术领域。该方法包括：获取软体机械臂的目标运动轨迹；通过逆运动学网络模型基于目标运动轨迹生成预测驱动压力；通过正运动学网络模型基于预测驱动压力生成预测运动轨迹；基于目标运动轨迹和预测运动轨迹得到轨迹误差；通过驱动压力补正模型基于轨迹误差生成驱动压力补正值，根据驱动压力补正值和预测驱动压力控制软体机械臂运动。本申请通过逆运动学网络模型、正运动学网络模型和驱动压力补正模型可以实现自闭环的驱动压力补正，提高软体机械臂实际运动轨迹的准确性，进而实现软体机械臂的精确运动控制。

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作者：情报员