国家知识产权局信息显示，苏州书农科技有限公司申请一项名为“基于实例分割和点云处理果实识别采摘方法、系统及装置”的专利，公开号CN121437830A，申请日期为2023年12月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于实例分割和点云处理果实识别采摘方法、系统及装置，方法包括获取果实图像数据集并训练得到实例分割模型；对待采摘果实图像进行识别及分割，得到每个待采摘果实的标注框及掩码；进行预处理，得到仅包含采摘物的目标图像，基于预设采摘条件进行筛选，得到目标采摘物；得到采摘点像素坐标及得到采摘点方向；获取待采摘果实图像中所有点云数据，并与掩码形成矩阵掩码，基于矩阵掩码得到果实中心的像素空间坐标，其中，所述矩阵掩码为待采摘果实图像分割出来的每个像素对应的空间坐标；根据果实中心点的像素空间坐标及采摘点像素坐标，得到采摘点空间坐标。降低设备成本，能够提高获取采摘点的空间坐标的数据精度。

天眼查资料显示，苏州书农科技有限公司，成立于2021年，位于苏州市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本500万人民币。通过天眼查大数据分析，苏州书农科技有限公司共对外投资了2家企业，专利信息31条，此外企业还拥有行政许可5个。

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作者：情报员