国家知识产权局信息显示，河北交通投资集团有限公司、哈尔滨工业大学、河北工业大学申请一项名为“辅助钢箱梁爬壁机器人外直角壁面过渡的机械臂装置”的专利，公开号CN121425369A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明为辅助钢箱梁爬壁机器人外直角壁面过渡的机械臂装置，所述装置包括基座、连杆结构、可变形悬臂模块、磁吸附模块、限位模块及控制系统；所述基座包括固定板、驱动电机，所述连杆结构的非自由端与驱动电机的主动轴连接并固定，连杆结构的自由端与可变形悬臂模块的一个铰接点铰接；所述可变形悬臂模块为由两个弦臂和两个腹杆围成的四边形结构。该机械臂装置可前后兼用，即采用具有几何可变形的四边形结构形成前、后悬臂，结合磁吸附模块辅助爬壁机器人安全进行钢箱梁外直角壁面前后过渡，避免前后均需单独设置辅助装置的繁琐。优势在于用一套装置即可解决前轮和后轮在壁面过渡时因吸附力不足而需要提供辅助支撑力的问题。

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作者：情报员