国家知识产权局信息显示，深圳市腾讯计算机系统有限公司、北京大学申请一项名为“移动设备及其状态估计方法和装置”的专利，公开号CN121453020A，申请日期为2024年7月。

专利摘要显示，本申请属于人工智能技术领域，具体涉及一种移动设备及其状态估计方法和装置。所述移动设备包括与设备本体活动连接的视觉单元，所述方法包括：在所述移动设备的行进过程中，获取所述设备本体的运动参数、所述视觉单元对周围环境进行图像采集得到的图像数据、以及所述视觉单元与所述设备本体之间的位姿关系；根据所述运动参数、所述图像数据以及所述位姿关系确定所述移动设备的状态估计值和用于表示估计误差的残差数据，所述残差数据包括所述视觉单元相对于所述设备本体进行位姿变换时产生的估计误差；根据所述残差数据迭代更新所述移动设备的状态估计值。本申请可以提高移动设备的状态数据测算精度和稳定性。

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作者：情报员