国家知识产权局信息显示，北京吉瑞祥航空科技有限公司申请一项名为“基于视觉惯性里程计的无人机位姿定位方法、装置”的专利，公开号CN121453036A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本公开的实施例公开了基于视觉惯性里程计的无人机位姿定位方法、装置。该方法的一具体实施方式包括：采集同一时间戳下无人机摄像头所拍摄的预设惯性数据集和场景图像帧集；基于场景图像帧集，生成目标场景图像帧序列；根据预设惯性数据集，对目标场景图像帧序列进行惯性特征对齐，以生成对齐视觉特征集和惯性运动向量集；对对齐视觉特征集和惯性运动向量集进行多模态加权融合，以生成融合特征序列；对融合特征序列进行位姿变换，以生成相邻帧位姿变换集；根据相邻帧位姿变换集，生成针对无人机摄像头的位姿定位结果。该实施方式降低了无人机的摄像头位姿定位的误差，提高了位姿定位的鲁棒性。

天眼查资料显示，北京吉瑞祥航空科技有限公司，成立于2012年，位于北京市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本5500万人民币。通过天眼查大数据分析，北京吉瑞祥航空科技有限公司参与招投标项目66次，财产线索方面有商标信息1条，专利信息18条，此外企业还拥有行政许可2个。

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作者：情报员