国家知识产权局信息显示，南京理工大学智能计算成像研究院有限公司申请一项名为“一种基于单目深度估计先验辅助的RGB-D SLAM方法”的专利，公开号CN121458803A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于单目深度估计先验辅助的RGB‑D SLAM方法，步骤为：①通过RGB‑D传感器采集对齐的彩色与深度图像；②利用Depth Anything V2模型从彩色图预测相对深度；③通过尺度对齐将其转换为绝对深度；④最后基于局部方差计算可信度，对传感器深度与单目绝对深度进行逐像素加权融合，并将优化后的深度图反投影回深度相机视角。本发明有效融合了传感器测量的精确尺度与单目深度估计的致密结构优势，显著提升了深度图的质量与完整性，从而增强了SLAM系统在挑战性环境下的鲁棒性和稳定性，且无需改变硬件，易于集成部署。

天眼查资料显示，南京理工大学智能计算成像研究院有限公司，成立于2020年，位于南京市，是一家以从事仪器仪表制造业为主的企业。企业注册资本500万人民币。通过天眼查大数据分析，南京理工大学智能计算成像研究院有限公司共对外投资了12家企业，专利信息54条，此外企业还拥有行政许可3个。

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作者：情报员