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明朝建国之初，蒙古势力虽被赶回草原，但仍是心腹大患。朱元璋是想让他的儿子们成为边防主力（十三位塞），然而朱棣上位后，他深知藩王拥兵自重的危险，于是开始削藩，诸王镇守边疆的制度逐渐瓦解，然而蒙古残余势力仍然不断侵扰，朱棣为了边疆的长治久安于是将总兵独立出来，提高其规格、授予其权力，总兵镇守制度逐渐成立，一直到嘉靖时期，完全建成九边总兵镇守制度。他们是长城防线上的九位将军，手握重兵却不得入京，他们既是明朝的盾牌，也是帝国财政的无底洞，他们共同撑起了大明王朝的北疆防线。
一、蓟州镇总兵
蓟州镇总兵的总兵府设于河北省迁西县三屯营，其主要职责是负责东起山海关、西至居庸关，全长约1200里的长城防务，防御蒙古的入侵，拱卫京师的安全，是京师的北大门。蓟州镇总兵的代表人物是戚继光（戚继光在蓟州镇十六年，边境无大侵）、陈鏸，所统辖兵马8.5万人，是九边重镇中兵力最为雄厚的军镇之一。总兵官的晋升也是有很大的发展，有希望加授太子太保、少保等荣誉衔。
虽然统帅一方兵马，但并非大权独揽，其行动受文官（巡抚、总督）和宦官监军的节制，受到多方限制。
二、大同镇总兵
大同镇总兵的总兵府设于大同镇城，其主要职责是负责东起镇口台、西至丫角山，全长640多里的长城防务，是京师西北方面的屏障。大同镇总兵的代表人物周尚文、满桂（己巳之变中率军驰援北京，血战殉国）、姜瓖（据大同反清，兵败身死）等，所统辖兵马7万人，军事实力非常雄厚。总兵官的晋升也是有很大的发展，有希望加授都督、五军都督府官等荣誉衔。
总兵官虽然独揽军事大权，但其权力被宣大总督、大同巡抚和巡按御史等层层限制。
三、辽东镇总兵
辽东镇总兵的总兵府位于广宁城，其主要职责是负责东起凤凰城、西至山海关，全长约2000里长城防线的防御，是京师的东北屏障，主要的防御对象是蒙古和女真各部。辽东镇总兵的代表人物是李成梁，（两度镇守辽东）、刘清、曹义，所统辖兵马11万人，军事实力非常雄厚。但是非常可惜的是其后期没有限制住女真的发展，让满清杀入中原，夺取天下。总兵官的晋升也是有很大的发展，有希望加授都督、太子太保等荣誉衔
辽东镇总兵虽然是最高军事长官，但其权力被辽东巡抚、总督以及巡按御史等限制。
四、宣府镇总兵
宣府镇总兵的总兵府位于宣府镇城，其主要职责是负责东起居庸关四海冶，西至西洋河，全长1023里的长城防务，是京师的西北屏障。宣府镇总兵的的代表人物谭广、杨洪（“土木之变”后识破也先诡计）、马芳、侯世禄（己巳之变中率军勤王），所统辖兵马15万。总兵官的晋升也是有很大的发展，有希望加授都督、伯爵等荣誉衔。担任此职者，必定是能征善战的将才。
五、山西镇总兵
山西镇总兵的总兵府位于宁武关，其主要职责是负责西起黄河岸、东至黄榆岭，全长超过1600里的内长城防务，并且兼领外三关（偏头关、宁武关、雁门关）。山西镇总兵的代表人物是李谦（首任总兵）、周遇吉（明末总兵），所统辖兵马13万。其防线位于大同镇之后，是第二道纵深防线。总兵官的晋升也是有很大的发展，有希望加授都督等荣誉衔。
六、延绥镇总兵
延绥镇总兵的总兵府位于绥德州、榆林卫，负责东起府谷皇甫川，西至宁夏花马池，全长1700余里的长城防务，是明朝西北面的重要防线，延绥镇总兵的代表人物是杜文焕、尤世威（多次击败李自成），所统辖兵马6万。总兵官的晋升也是有很大的发展，有希望加授都督、五军都督府官等荣誉衔。延绥镇总兵虽是最高军事长官，但是这一地区的军务常由位高权重的陕西三边总督统一协调指挥。
七、宁夏镇总兵
宁夏镇总兵的总兵府位于宁夏镇城，其主要职责是负责东起花马池，西至中卫喜鹊沟黄河北岸的防务，主要防御对象是瓦刺，鞑靼。宁夏镇总兵的代表人物是何福、陈懋（首佩“征西将军印”的宁夏总兵）、史昭（屡挫北敌），所统辖兵马7万。总兵官的晋升也是有很大的发展，有希望加授伯爵、侯爵等世爵，或加授太子太保等荣誉衔。
八、固原镇总兵
固原镇总兵的总兵府位于固原镇城，其主要的代表人物是侯世禄（北京保卫战中力战后金）、左光先（力战农民军），所统辖兵马6万。固原镇最大的特点在于它是陕西三边总制（或称三边总督）的驻地，因此他要听命于地位更高的三边总督。
九、甘肃镇总兵
甘肃镇总兵的总兵府位于甘州，其主要职责是负责东起黄河岸，西至嘉峪关，全长1600余里的长城防务，这是明朝西北边防前哨和对外交往的窗口，主要防御对象是蒙古、诸番，固原镇总兵的代表人物是姜奭、刘承嗣，所统辖兵马8万。总兵官的晋升也是有很大的发展，有希望加授都督、太子太保等荣誉衔。
万历年间，九边兵力达到88.5万人，年饷银超过300万两，一度占明朝财政支出的一半以上，中央财政压力巨大。由于国库的捉襟见肘，以致边军常常欠饷，导致士兵士气低落，甚至发生兵变，明朝边防十分虚弱（九边体系本质上是一个财政黑洞，它不断消耗国家资源，最终拖垮了明朝经济）。当然九边总兵是大明王朝至关重要的一环，没有他们，明朝可能早就被蒙古或后金灭亡了。
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