国家知识产权局信息显示，杭州云深处科技股份有限公司申请一项名为“基于先验地形模型的机器人精准落足规划方法及装置”的专利，公开号CN121498714A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本申请实施例提供一种基于先验地形模型的机器人精准落足规划方法及装置，通过在仿真环境中对预设的地形进行数字化建模，构建包含地形几何与语义信息的数字地图，并明确标定每个理想落足区域的中心坐标作为目标落足点。训练过程中，实时追踪机器人足端的全局坐标，并通过地图映射确定其与最近目标落足点的三维偏差，进而设计以偏差大小为评价指标的奖励函数，驱动机器人学习高精度落足策略。本发明引入先验地形目标点作为引导，使奖励信号具有明确的几何意义，能够直接、高效地驱动策略收敛至精准落足行为，大幅提升了在结构化地形上的运动精度与可靠性。

天眼查资料显示，杭州云深处科技股份有限公司，成立于2017年，位于杭州市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本37800万人民币。通过天眼查大数据分析，杭州云深处科技股份有限公司共对外投资了4家企业，参与招投标项目193次，财产线索方面有商标信息112条，专利信息168条，此外企业还拥有行政许可3个。

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作者：情报员