国家知识产权局信息显示，河北交通投资集团有限公司;云控智行科技有限公司申请一项名为“一种紧急避障轨迹规划方法、设备和介质”的专利，公开号CN121492996A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本发明实施例公开了一种紧急避障轨迹规划方法、设备和介质。其中，方法包括：获取待规划车辆的当前状态，以及最终要行驶的目标车道，其中，车辆状态包括横纵向位置、航向角和速度；利用迭代线性二次调节器，根据所述当前状态和目标车道对车辆未来一段时间的轨迹进行规划，得到无障碍物场景下的第一轨迹；以障碍物规避效果为优化目标，利用粒子群优化算法对所述第一轨迹进行优化，得到障碍物场景下的第二轨迹；利用迭代线性二次调节器，对所述第二轨迹进行平滑优化，得到障碍物场景下的第三轨迹。本实施例解决了紧急避障场景中的高效、安全、平稳轨迹规划问题。

天眼查资料显示，河北交通投资集团有限公司，成立于2013年，位于石家庄市，是一家以从事商务服务业为主的企业。企业注册资本4400000万人民币。通过天眼查大数据分析，河北交通投资集团有限公司共对外投资了38家企业，参与招投标项目2284次，财产线索方面有商标信息1条，专利信息99条，此外企业还拥有行政许可26个。

云控智行科技有限公司，成立于2017年，位于北京市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本18341.057186万人民币。通过天眼查大数据分析，云控智行科技有限公司共对外投资了8家企业，参与招投标项目47次，财产线索方面有商标信息9条，专利信息413条，此外企业还拥有行政许可2个。

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作者：情报员