国家知识产权局信息显示，成都卡诺普机器人技术股份有限公司申请一项名为“六轴机器人运行控制方法、装置、六轴机器人及存储介质”的专利，公开号CN121492055A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明实施例提出一种六轴机器人运行控制方法、装置、六轴机器人及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法是通过在检测到末端运动将穿越奇异区域时，采用解耦式的混合插补策略——即独立规划影响姿态的关节组运动并结合位置插补，从而避免传统位姿联合插补方法在奇异点附近导致的关节超速、过流及运动失控问题，并在确保末端始终严格沿目标直线轨迹运动的前提下，合理牺牲微小姿态偏差，提升机器人穿越奇异区域时的运动平稳性与系统鲁棒性，实现关节指令的连续、可控输出，从而保障设备安全与工艺质量，具有良好的工程应用价值。

天眼查资料显示，成都卡诺普机器人技术股份有限公司，成立于2012年，位于成都市，是一家以从事通用设备制造业为主的企业。企业注册资本4500万人民币。通过天眼查大数据分析，成都卡诺普机器人技术股份有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目50次，财产线索方面有商标信息108条，专利信息431条，此外企业还拥有行政许可40个。

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作者：情报员