国家知识产权局信息显示，中国铁路广州局集团有限公司广州工程建设指挥部、中铁电气化局集团有限公司、中铁电气化局集团第一工程有限公司、桂林电子科技大学申请一项名为“四足巡检机器人的复合抗扰防滑运动控制方法”的专利，公开号CN121523385A，申请日期为2025年11月。

专利摘要显示，本发明公开了四足巡检机器人的复合抗扰防滑运动控制方法，涉及机器人控制技术领域；该方法包括如下步骤：建立受不确定扰动影响及库仑摩擦锥约束的四足机器人单刚体动力学模型，并相应建立四足机器人等效运动的跟踪误差系统模型；基于跟踪误差系统模型设计干扰观测器，对外部环境及系统内部不确定性引起的干扰进行主动集总估计与补偿；根据四足机器人等效运动的跟踪误差模型设计复合抗扰模型预测控制方法；验证复合抗扰模型预测控制方法的递归可行性及闭环系统稳定性。本发明中控制方法能够缓解多源不确定干扰对机器人运动控制的不利影响，提高了机器人的控制精度，同时限制了足端作用力在防滑可行范围内，更好地维持了机器人的姿态稳定。

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作者：情报员