国家知识产权局信息显示，魔门塔（苏州）科技有限公司申请一项名为“基于对向车交互场景的轨迹规划方法及相关装置”的专利，公开号CN121516024A，申请日期为2024年8月。

专利摘要显示，本申请公开一种基于对向车交互场景的轨迹规划方法及相关装置，方法包括：基于环境感知信息确定包括自车规划起终点的道路通行区域，将其划分为多个子区域；根据自车的多圆外包络中各第一圆心所在的子区域确定自车所在的第一区域，计算第一圆心到第一区域中各边缘线段的第一距离，根据对向车的多圆外包络中各第二圆心所在的子区域确定对向车所在的第二区域，计算第二圆心到第二区域中各边缘线段的第二距离，计算各第一圆心与各第二圆心之间的第三距离；根据运动学约束、状态量和控制量约束、两车的碰撞约束，构建基于对向车交互场景的轨迹规划模型；调用上述三种距离对轨迹规划模型进行求解，将轨迹规划模型的最优解确定为自车的目标规划轨迹。

天眼查资料显示，魔门塔（苏州）科技有限公司，成立于2018年，位于苏州市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本84905.7108万美元。通过天眼查大数据分析，魔门塔（苏州）科技有限公司共对外投资了9家企业，参与招投标项目7次，财产线索方面有商标信息272条，专利信息657条，此外企业还拥有行政许可11个。

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作者：情报员