国家知识产权局信息显示，智元创新（上海）科技股份有限公司申请一项名为“多臂机器人及其操作方法、装置、存储介质、程序产品”的专利，公开号CN121515157A，申请日期为2025年9月。

专利摘要显示，本申请实施例提供了多臂机器人及其操作方法、装置、存储介质、程序产品，该方法包括：根据多臂机器人的各机械臂的末端执行器与目标物体之间的接触类型，确定各末端执行器施力与目标物体受力之间的抓取对应关系；基于抓取对应关系和至少一种力约束条件，求解得到各机械臂的末端执行器的可行力解空间；从各机械臂的末端执行器的可行力解空间中，确定出相应机械臂的末端执行器的施力值，各机械臂的末端执行器的施力值用于控制相应机械臂对目标物体进行操作。上述实施例能够针对不同的接触类型，自适应地调整机械臂的力约束策略，使机械臂末端执行器的施力值适用于不同接触类型的力约束需求，提升操作的稳定性和灵活性。

天眼查资料显示，智元创新（上海）科技股份有限公司，成立于2023年，位于上海市，是一家以从事专业技术服务业为主的企业。企业注册资本9128.2569万人民币。通过天眼查大数据分析，智元创新（上海）科技股份有限公司共对外投资了51家企业，参与招投标项目35次，财产线索方面有商标信息110条，专利信息313条，此外企业还拥有行政许可10个。

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作者：情报员