国家知识产权局信息显示，北京京仪自动化装备技术股份有限公司申请一项名为“一种机械手奇异点控制方法、装置、设备及存储介质”的专利，公开号CN121515214A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本申请提供了一种机械手奇异点控制方法、装置、设备及存储介质，其中，根据至少一个预设的奇异判据判断机械手是否进入奇异区；当判定所述机械手进入所述奇异区时，记录所述机械手的末端执行器的初始运行状态；根据所述初始运行状态，基于强化学习算法进行决策，确定出使所述机械手平稳离开所述奇异区的最优运行轨迹；控制所述机械手按照所述最优运行轨迹运动，以平稳离开所述奇异区。采用上述方法，能够提升机械手应对奇异点的实时性与可靠性，同时保障了作业精度与设备使用寿命，显著优化了机械手的运动控制性能。

天眼查资料显示，北京京仪自动化装备技术股份有限公司，成立于2016年，位于北京市，是一家以从事专用设备制造业为主的企业。企业注册资本16800万人民币。通过天眼查大数据分析，北京京仪自动化装备技术股份有限公司共对外投资了2家企业，参与招投标项目104次，财产线索方面有商标信息22条，专利信息545条，此外企业还拥有行政许可12个。

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作者：情报员