国家知识产权局信息显示，成都云智北斗科技有限公司申请一项名为“基于多尺度时序特征编码与Mamba的IMU速度估计方法及系统”的专利，公开号CN121558009A，申请日期为2026年1月。

专利摘要显示，本申请提出了一种基于多尺度时序特征编码与Mamba的IMU速度估计方法及系统。属于IMU速度估计领域，该方法包括S1：获取IMU产生的包含三轴加速度和三轴角速度的原始时序数据，并以当前时刻为终点，截取一段固定长度的历史时序数据以构造历史窗口；S2：将所述历史窗口内的原始时序数据输入至多尺度一维卷积编码器，所述编码器并行地使用至少两种不同大小的卷积核处理输入数据，以提取不同感受野下的时序特征，并将各支路的输出特征进行融合，得到潜在特征序列；S3：将所述潜在特征序列输入至Mamba模型进行时序依赖关系建模，并提取Mamba模型在序列末位的输出状态作为所求三维速度输出。该方法能够提高IMU速度估计精度。

天眼查资料显示，成都云智北斗科技有限公司，成立于2019年，位于成都市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本500万人民币。通过天眼查大数据分析，成都云智北斗科技有限公司共对外投资了4家企业，参与招投标项目59次，财产线索方面有商标信息4条，专利信息44条，此外企业还拥有行政许可8个。

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作者：情报员