国家知识产权局信息显示，ABB瑞士股份有限公司申请一项名为“用于确定用于加工工件的路径的方法和系统”的专利，公开号CN121568816A，申请日期为2023年7月。

专利摘要显示，本公开的实施例涉及一种用于确定用于加工工件的路径的方法和系统。该方法包括：使工业机器人（10）的机械手（12）呈现多个不同的姿态；使安装在机械手（12）上的3D传感器（20）在机械手（12）呈现相应不同的姿态时捕获工件（30）的点云数据，工件（30）和3D传感器（20）中的一者被安装在机械手（12）上，工件（30）和3D传感器（20）中的另一者被放置在工作台（50）上；拼接所获取的多个姿态下的点云数据；以及至少部分地基于所拼接的点云数据来生成用于加工工件（30）的路径。

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作者：情报员