国家知识产权局信息显示，昆船智能技术股份有限公司申请一项名为“一种基于密集存储货架的四向车调度方法及系统”的专利，公开号CN121563374A，申请日期为2025年10月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于密集存储货架的四向车调度方法及系统，方法包括以下步骤：构建密集存储货架系统的场景模型，场景模型包括由多个货格点位构成的立体点阵模型；基于场景模型，构建用于调度四向车在不同楼层间迁移的换层算法模型，以及用于调度四向车在同一楼层内执行任务的同层路径规划算法模型；中央控制平台实时监控各楼层的任务池和设备池，当有待执行任务时，基于换层算法模型为任务分配合适楼层的四向车；基于同层路径规划算法模型，为执行任务的四向车规划从当前位置到任务目标位置的最优路径，并控制四向车沿最优路径移动以完成作业。通过构建换层算法模型与同层算法模型，并由中央控制平台进行协同调度，有效克服了现有技术的缺陷。

天眼查资料显示，昆船智能技术股份有限公司，成立于1998年，位于昆明市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本24000万人民币。通过天眼查大数据分析，昆船智能技术股份有限公司共对外投资了4家企业，参与招投标项目5000次，专利信息454条，此外企业还拥有行政许可14个。

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作者：情报员