国家知识产权局信息显示，中通客车股份有限公司申请一项名为“基于路面横坡估计与前馈补偿的车道保持控制方法及系统”的专利，公开号CN121553126A，申请日期为2025年12月。

专利摘要显示，本发明提供一种基于路面横坡估计与前馈补偿的车道保持控制方法及系统，涉及汽车辅助驾驶技术领域，该方法包括：获取车辆状态信息；采用低通滤波与状态观测器融合的方法实时估计路面横向坡度角；基于估计的横坡角计算前馈补偿转向角，其中前馈增益根据车速与载荷在线自适应调整；基于横向偏差与横摆角偏差采用LQR算法计算反馈控制转向角；通过前馈‑反馈耦合协调器对两者进行动态加权融合，生成目标前轮转角并控制车辆转向。本发明能有效消除路面横坡引起的稳态横向偏差，显著提升车道保持精度、系统鲁棒性与驾驶舒适性。

天眼查资料显示，中通客车股份有限公司，成立于1994年，位于聊城市，是一家以从事汽车制造业为主的企业。企业注册资本59290.3936万人民币。通过天眼查大数据分析，中通客车股份有限公司共对外投资了19家企业，参与招投标项目2740次，财产线索方面有商标信息133条，专利信息1056条，此外企业还拥有行政许可142个。

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作者：情报员