国家知识产权局信息显示，深圳市真保科技有限公司申请一项名为“机器人抓取控制方法、装置、机器人及存储介质”的专利，公开号CN121572301A，申请日期为2025年11月。

专利摘要显示，本申请涉及机器人控制技术领域，揭示了一种机器人抓取控制方法、装置、机器人及存储介质，所述方法首先获取目标物体的点云数据并生成多个候选抓取姿态；随后基于接触区域点云数据计算物理一致性指标，对候选姿态进行重排序以筛选出最优抓取姿态；然后以最优抓取姿态对应的接触触区域深度图像、物体物理条件参数和当前触觉观测图像为输入，通过条件扩散模型预测力最优稳定抓取条件下的期望触觉图像；最后根据实时触觉图像，利用线性二次型调节器在触觉潜空间中迭代计算夹爪力矩值，控制夹爪以最小必要力实现稳定抓取。本申请有效解决了传统方法中姿态规划与力控制脱节导致的抓取稳定性与效率难以兼顾的问题。

天眼查资料显示，深圳市真保科技有限公司，成立于2024年，位于深圳市，是一家以从事软件和信息技术服务业为主的企业。企业注册资本106.1112万人民币。通过天眼查大数据分析，深圳市真保科技有限公司共对外投资了2家企业，专利信息2条，此外企业还拥有行政许可3个。

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作者：情报员