晋国鞌之战大败齐国，国威重振，中原诸侯再度归心。

楚庄王去世之后，楚国虽稍有衰落，却依旧不肯放弃中原，新任国君楚共王依旧坚持北上，频频拉拢郑国、陈国，逼其背晋从楚。郑国夹在两强之间，再次左右摇摆，时而归晋，时而附楚，把两国都彻底激怒。

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晋厉公即位之后，决意彻底解决郑国问题，亲率大军南下，会同齐、鲁、卫诸国联军，直逼郑国。郑成公不敢抵抗，立刻向楚国求救。楚共王见晋国倾国而来，也亲统楚国三军，联合蛮夷各部，星夜兼程北上救郑。

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晋、楚两大强国，时隔多年，再度主力相向，两军在鄢陵相遇，各自扎营，列开阵势。一时间，鄢陵两岸，战车千乘，兵甲无数，旌旗连天，鼓声动地。

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决战之日，天色未明，楚军便抢先发起进攻。楚共王亲自坐镇中军，指挥楚、郑联军猛攻晋军营垒，企图趁晋军立足未稳，一鼓破敌。晋厉公镇定自若，与众将商议对策。晋军将领郤至观察楚军阵势后，进言道：“楚军虽勇，却有三弊：主帅不和、士卒疲惫、蛮夷兵卒纪律不整。我军只要三军齐出，死战力战，必能大破楚军！”晋军依计而行，全军出营，列阵迎战。晋军将士憋闷多年，一心要雪前耻，人人奋勇，个个争先。

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混战之中，晋将吕锜远远望见楚共王的王旗，弯弓搭箭，一箭射去，正中楚共王左眼。楚共王惨叫一声，鲜血直流，剧痛难忍，却依旧强忍伤痛，指挥作战。楚王受伤，楚军军心大乱。晋军趁势猛攻，楚军全线崩溃，兵卒四散奔逃，死伤遍地，辎重粮草尽被晋军缴获。楚共王带伤撤退，连夜拔营逃走。鄢陵一战，以晋国大胜、楚国惨败而告终。

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鄢陵大胜的消息传遍天下，诸侯震动。郑国、陈国、许国等小国不敢再反复，纷纷遣使入晋，谢罪请盟，尊晋厉公为盟主。齐国、鲁国、卫国等大国，也亲自前来朝贺，承认晋国霸主之位。

晋国自邲之战战败后，历经景公、厉公两代，终于在鄢陵一战，彻底重振霸业，再度成为当之无愧的中原霸主。