国家知识产权局信息显示，广东天机智能系统有限公司与上海孚晞科技有限公司申请一项名为“基于曲线拟合的弧长参数化方法及运动轨迹规划方法”的专利，公开号CN121589790A，申请日期为2024年8月。

专利摘要显示，本发明公开了一种基于曲线拟合的弧长参数化方法及运动轨迹规划方法，包括采集运动点位序列；对运动点位数据进行曲线拟合得到各运动点位的第一运动曲线，并计算第一运动曲线上各点的弧长，得到弧长参数化的第一运动曲线集合；提取笛卡尔空间点位及其对应的第一运动曲线；对笛卡尔空间点位的第一运动曲线进行光滑处理，得到第二运动曲线，并计算第二运动曲线上各点的弧长，得到弧长参数化的第二运动曲线集合；根据第一运动曲线确定所述关节空间点位的运动参数以及根据第二运动曲线确定关节空间点位的运动参数。与现有技术相比，本发明的方法能够处理混合点位，且在处理过程中能够自适应调整切点密度，拟合精度和效率较高。

天眼查资料显示，广东天机智能系统有限公司，成立于2015年，位于东莞市，是一家以从事专用设备制造业为主的企业。企业注册资本17777.777779万人民币。通过天眼查大数据分析，广东天机智能系统有限公司共对外投资了7家企业，参与招投标项目4次，财产线索方面有商标信息71条，专利信息312条，此外企业还拥有行政许可12个。

上海孚晞科技有限公司，成立于2020年，位于上海市，是一家以从事科技推广和应用服务业为主的企业。企业注册资本1000万人民币。通过天眼查大数据分析，上海孚晞科技有限公司专利信息5条，此外企业还拥有行政许可1个。

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作者：情报员