Modbus作为工业通讯领域的常青树，已经走过40多年，衍生出RTU和TCP两种主要方式，各自适用于不同场景。
RTU协议开销小，帧结构紧凑，短距离通讯下响应快，典型轮询周期在几十个毫秒以内，适合流量控制这类需要高实时性的场景——如果采集数据滞后，控制逻辑就会失效。TCP虽然理论速度快，但受TCP/IP协议栈、网络延迟和带宽竞争影响，实际响应波动大，比如网络拥挤时像节假日的高速公路，延迟会增加。一般来说，实时性要求响应小于100毫秒且环境稳定，选RTU更合适；容许200毫秒以上响应，TCP完全胜任。
RTU硬件成本低，不需要交换机、IP模块，但长距离需要敷设专用屏蔽电缆，人工成本高，调试用USB转485工具抓包很直观。TCP初始投入高，要以太网模块、交换机和IP配置，但后期维护方便，能远程诊断升级，降低运维成本。预算有限的小项目选RTU，追求长期维护和远程管理的选TCP。
RTU用RS-232或RS-485串行总线，RS-485抗干扰强，传输距离最大1200米，节点数最多32个（加中继器到256个），采用主从轮询模式，同一时间总线只能一个设备发送数据。TCP用以太网，传输距离100米（双绞线）或数公里（光纤），节点数无限制，支持全双工和并发连接，依赖TCP协议的三次握手、重传机制保证可靠传输。
RTU适合本地小系统、老设备改造、成本敏感项目，比如传感器、执行器的点对点通讯，抗干扰能力强；TCP适合远程监控、高速数据传输、大系统，比如工业物联网、SCADA系统，能跨网段甚至互联网。很多项目会用RTU+TCP网关混合架构，底层用RTU连接设备，上层用TCP上传数据，兼顾兼容和效率。
RTU常用功能码比如03读保持寄存器、06写单个寄存器、10写多个寄存器，功能码决定操作类型，比如读温度用03，控制水泵启动用05写线圈。TCP和RTU共享功能码+数据区的结构，兼容性好，能无缝对接老设备和新系统。
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