国家知识产权局信息显示，重庆长安汽车股份有限公司申请一项名为“一种自车位姿估算方法、装置、设备及可读存储介质”的专利，公开号CN121612293A，申请日期为2025年11月。

专利摘要显示，本申请涉及自动驾驶感知与定位领域，具体涉及一种自车位姿估算方法、装置、设备及可读存储介质，该自车位姿估算方法包括：根据当前时刻的车轮采集轮速和设定时间段的平均轮速，确定车轮滑移率；基于所述车轮滑移率和车轮采集轮速，确定当前时刻的实际轮速，并结合角速度，确定初步预测位姿；根据所述车轮滑移率，确定卡尔曼滤波增益；根据所述初步预测位姿和观测位姿，以及卡尔曼滤波增益，确定车辆的估算位姿。能够解决现有技术中存在将轮速信号作为速度观测位姿，导致定位算法无法通过滑移信息主动修正位姿误差的问题。

天眼查资料显示，重庆长安汽车股份有限公司，成立于1996年，位于重庆市，是一家以从事汽车制造业为主的企业。企业注册资本991408.606万人民币。通过天眼查大数据分析，重庆长安汽车股份有限公司共对外投资了120家企业，参与招投标项目14545次，财产线索方面有商标信息3078条，专利信息5000条，此外企业还拥有行政许可1072个。

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作者：情报员